Всем знаком график переходного процесса теоретического ПИД регулятора из теории автоматического управления (ТАУ, ТАР). Он настолько привычен, что часто не вызывает вопросов и воспринимается как шаблон. Но в реальных технологических процессах, связанных с нагревом такой переходный процесс с перерегулированием почти в 50% не допустим. Рассмотрим примеры, чтобы понять почему.
